Робот с двумя датчиками цвета ev3 инструкция - Arganabio.ru - инструкции по эксплуатации и многое другое

Инструкция для сборки робота ev3 для движения по черной линии

Достаточно простая и эффективная схема робота lego ev3 для движения по черной линии с двумя датчиками. В данной схеме лего представлен переднеприводный робот с большими колесами, это обеспечивает хорошую манёвренность, которая необходима при движении робота ev3 вдоль черной линии. Программа для движения робота ev3 по черной линии
Инструкция сборки робота Lego для движения по черной линии

Анологично собирается правая сторона робота ev3 для движения по черной линии

Датчики цвета можно разместить и по другому прикрепив их внутри

Крепим большие колеса через втулку

Детали для крпеления заднего колеса

14.

Датчик цвета можно опустить на одно деление для лучшей контрастности

Если есть в наборе шаровое колесо , то можно использовать его в качестве заднего колеса

Крепим провода датчики к портам 1 и 3 мотора к портам A и B

Другие схемы роботов lego ev3

Полезно почитать по теме движение по черной линии
Движение по черной линии Ev3
Циклические алгоритмы ev3

Комментарии ()

#
6 апреля 2019 в 19:38

0

Спасибо и респект автору за подробную инструкцию!

Shadow Lynx [SX]
#
1 июня 2019 в 08:17

0

Спасибо. это удобно

Людмила
#
17 января 2020 в 13:25

0

Огромное спасибо)) Очень, очень полезный ресурс))

Источник

Введение:

На этом уроке мы продолжаем знакомство с датчиками набора Lego mindstorms EV3. На очереди — датчик цвета, очень важный и полезный датчик! В большинстве конструкций он является, тем, чем у человека являются глаза. Поэтому изучению датчика цвета мы посвятим два последовательных урока, но в дальнейшем курсе еще вернемся к его изучению и использованию.

5.1. Изучаем второй датчик — датчик цвета

Датчик цвета может работать в трех различных режимах:

в режиме «Цвет» датчик может определить цвет поднесенного к нему предмета;
в режиме «Яркость отраженного света» датчик направляет световой луч на близкорасположенный предмет и по отраженному пучку определяет яркость предмета;
в режиме «Яркость внешнего освещения» датчик может определить — насколько ярко освещено пространство вокруг.

Рис. 1

5.2. Датчик цвета. Режим «Цвет»

В режиме «Цвет» датчик цвета достаточно точно умеет определять семь базовых цветов предметов, находящихся от него на расстоянии примерно в 1 см. Это следующие цвета: «черный»=1, «синий»=2, «зеленый»=3, «желтый»=4, «красный»=5, «белый»=6 и «коричневый»=7. Если предмет удален от датчика или некорректно определяется цвет предмета — датчик информирует об этом состоянием «Без цвета»=0.

Давайте, не затягивая, перейдем к практическому занятию!

Задача №9: необходимо написать программу, называющую цвета предметов, подносимых к датчику цвета.

Если вы собирали своего тренировочного робота по инструкции этого курса, то у вас датчик цвета уже размещен внутри робота и направлен вниз. Потребуется приложить некоторые усилия, может быть даже слегка разобрать-собрать нашу конструкцию, чтобы подключить кабелем датчик цвета, например к порту «2» модуля EV3. Для отладки программы нам также понадобится несколько цветных предметов: это могут быть кирпичики конструктора Lego, полоски цветной бумаги или цветные кубики. Для лучшего результата следует взять цвета, максимально приближенные к основным, но датчик довольно неплохо справляется с распознаванием подходящих оттенков. Чтобы не снимать датчик цвета и не крепить его в другом месте, во время выполнения программы можно держать робота перевернутым вверх колесами.

Рис. 2

5.3. Оранжевая палитра, программный блок «Переключатель»

В решении Задачи №9 нам поможет программный блок «Переключатель» Оранжевой палитры. Этот блок в зависимости от настроек выбирает для выполнения программные блоки, расположенные в одном из своих контейнеров. Рассмотрим настройку этого блока в режиме работы с датчиком цвета.

Создадим новую программу «lesson-5-9», установим в программе блок «Переключатель», выберем режим «Датчик цвета» — «Измерение» — «Цвет» (Рис. 3). В отличие от программного блока «Ожидание», программный блок «Переключатель» не ждет, пока наступит определенное событие, а проверяет текущее состояние и выполняет программные блоки, находящиеся в контейнере, сопоставленном текущему состоянию.

Рис. 3

Рассмотрим подробнее настройки программного блока «Переключатель»:

выбранный режим устанавливает изображение датчика цвета в блоке (Рис. 4 поз. 1),
порт, к которому подключен датчик, отображается в соответствующем поле блока (Рис. 4 поз. 2),
в настройках каждого программного контейнера выбирается значение, в соответствии с которым будут выполняться программные блоки, вложенные в этот контейнер (Рис. 4 поз. 3),
один из контейнеров должен быть объявленным «Вариантом по умолчанию» — в случае, если значению, полученному от датчика, не соответствует ни один контейнер, то выполняется контейнер, объявленный «Вариантом по умолчанию» (Рис.4 поз. 4),
Кнопка «+» добавляет программный контейнер в блоке «Переключатель» (Рис. 4 поз. 5),
Программный блок «Переключатель» может автоматически растягиваться, чтобы вместить все блоки, помещаемые внутрь. С помощью меток, помеченных красными стрелками, можно самому изменять размеры блока (Рис.4).

Рис. 4

Продолжим формирование программного блока «Переключатель»:

создадим необходимое количество контейнеров, соответствующее количеству цветов для распознавания + вариант «Без цвета»,
в настройках контейнеров установим распознаваемые цвета,
вариантом по умолчанию выберем вариант «Без цвета»,
в каждый контейнер кроме варианта «Без цвета» (этот контейнер останется пустым) поместим программный блок «Звук» зеленой палитры.
каждому цвету сопоставим соответствующий звуковой файл.

Рис. 5

Наш программный блок «Переключатель» значительно увеличился в размерах. Специальная кнопка (Рис. 6 поз. 1) позволяет переключить режим отображения блока на экране на «Вид с вкладками». Изменим размеры блока для комфортного визуального отображения.

Рис. 6

Осталось вставить наш настроенный программный блок «Переключатель» внутрь программного блока «Цикл» Оранжевой палитры. Программа готова! Загрузим её в робота и протестируем работу! (Рис. 7)

Рис. 7

5.4. Оранжевая палитра, программный блок «Прерывание цикла»

Добавим в нашу программу движение. Сделаем следующее поле для выполнения задания:

Возьмем белый лист бумаги формата A4 или A3;
Нанесем на него последовательно, на равном расстоянии несколько цветных полос. Полосы можно наклеить из цветной бумаги, цветной изоленты или нарисовать и закрасить;
можете также загрузить подготовленное изображение и распечатать его на цветном принтере;
Последнюю полосу сделаем черного цвета (Рис. .

Рис. 8

Задача №10: необходимо написать программу прямолинейного движения робота, называющего цвета полос, над которыми он проезжает. При достижении черной полосы робот проговаривает «Stop» и останавливается.

За основу решения данной задачи возьмем программу, решающую Задачу №9. При решении Задачи №10 нам потребуется прервать выполнение цикла. Этой цели служит программный блок «Прерывание цикла» Оранжевой палитры. С помощью данного блока можно организовать выход из цикла, заданного параметром «Имя прерывания» (Рис. 9 поз. 1).

Рис. 9

Попробуйте решить Задачу №10 самостоятельно, не подглядывая в решение.

Внутрь цикла перед программным блоком «Переключатель» добавим программный блок «Рулевое управление», тем самым заставим нашего робота двигаться (Рис. 10 поз. 1). Во время движения робот будет проверять текущее состояние датчика цвета и произносить название цвета. Если полоски будут широкими, а робот будет двигаться медленно, то, возможно, он станет произносить название цвета более одного раза, так как проверка цвета будет происходить неоднократно. Если такое положение дел вас не устроит — увеличьте скорость робота, чтобы он быстрее проезжал цветные полосы.
В соответствии с условием задачи нам надо изменить поведение контейнера программного блока «Переключатель» для черного цвета.
В программном блоке «Звук» изменим звуковой файл «Black» на «Stop» (Рис. 10 поз. 2).
Добавим в контейнер программный блок, выключающий моторы (Рис. 10 поз. 3).
Нам требуется прервать выполнение программного блока «Цикл», чтобы завершить выполнение программы. Для этого поместим в контейнер программный блок «Превывание цикла» Оранжевой палитры (Рис. 10 поз. 4). У данного программного блока существует только одна настройка — название прерываемого цикла. В сложной программе со множеством циклов важно правильно устанавливать эту настройку, чтобы остановить выполнение нужного цикла (Рис. 10 поз. 5). В нашей программе за программным блоком «Цикл» отсутствуют другие программные блоки, поэтому программа завершится.

Рис. 10

Источник

Хит!

1 301 ₽

Скачиваемые файлы:

50 пошаговых инструкций по сборке в формате pdf;
Дополнительные вопросы и задачи (к некоторым урокам);
Готовые программы на графическом языке программирования EV3-G (к некоторым урокам);
Только авторский уникальный контент от РобоВики.

Необходимое оборудование:

Базовый набор Lego Education EV3;
Дополнительный набор и поля для соревнований (смотрите в описании к конкретному занятию).

.zip архив будет отправлен на ваш email. Также можно скачать файл в вашем профиле.

Описание
Отзывы (0)

🕹 Группа в ВК: https://vk.com/robowiki

📖 Статьи и теория: https://robo-wiki.ru/educational-robotics-textbook/

Содержание

1. Модели без мотора
2. Сервомоторы и механизмы
3. Модели с датчиками
4. Шагающие роботы
5. Игры и соревнования
6. Захваты
7. Манипуляторы

1. Модели без мотора

Подробное описание на сайте РобоВики:

1.1 Машинка Lego EV3 на резиномоторе с многоступ. передачей V1

1.2 Машинка Lego EV3 на резиномоторе с многоступ. передачей V2

1.3 Катапульта Lego EV3 с храповым механизмом

4. Курвиметр (одометр) из Lego EV3

2. Сервомоторы и механизмы

Подробное описание на сайте РобоВики:

2.1. Вентилятор или подъемный кран. Ремённая передача

2.2. Гироскоп. Авиагоризонт из Lego EV3

2.3. Кривошипно-шатунный механизм и мятник Капицы

2.4. Карусель из Lego EV3. Плавный разгон и торможение

2.5. Птерозавр из Lego EV3

2.6. Тираннозавр из Lego EV3

2.7. Электрический самолет с пропеллером из Lego EV3

3. Модели с датчиками

Подробное описание на сайте РобоВики:

3.1. Синтезатор (баскетболист) из Lego EV3 на планетарной передаче

3.2. Робот-чертёжник. Повороты по гироскоп. датчику

3.3. Гоночный автомобиль из Lego EV3. Остановка по УЗ-датчику

3.4. Богатырь и нечистая сила. Навигация на перекрестках

3.5. Баскетбол с автоматическим счетчиком

3.6. Робозаяц из Lego EV3

3.7. Робокачели из Lego EV3

3.8. Жим лёжа и счетчик нажатий

3.9. Робот боксёр и датчик касания

3.10. Робот штангист из Lego EV3

3.11. Игра Бегунок из Lego EV3

3.12. Вертолёт с ручкой управления из Lego EV3

3.13. Дед Мороз везёт подарки. Тройка лошадей из Lego EV3

3.14. Лось и сани из Lego EV3. Новогодняя тема

3.15. Scratch 3 + Lego EV3. Игра Снеговик и ёлочные игрушки

3.16. Шагающий робот Шкипер

3.17. Бои роботов из Lego EV3 (робосумо)

3.18. Забей мяч. Настольная игра из Lego EV3

3.19. Гонки. Настольная игра из Lego EV3

3.20. Программируемая катапульта из Lego EV3

3.21. Электронные рычажные весы из Lego EV3

4. Шагающие роботы

4.1. Гексапод на КШМ из Lego EV3

4.2. Шагающий на механизме Тео Янсена

4.3. Октопод на КШМ

4.4. Стопоходящая машина Чебышёва

5. Игры и соревнования

5.1. Сортировщик цветных кубиков Lego EV3 (модель)

5.2. Игра РобоБаскетбол

5.3. Робот стрелок из Lego EV3

5.4. Робот снайпер из Lego EV3

5.5. Автомобиль на радиоуправлении из Lego EV3

6. Захваты

6.1. Двухпальцевый поднимающийся на большом моторе с датчиком цвета

6.2. Двухпальцевый поднимающийся на среднем моторе

6.3. Двухпальцевый на среднем моторе с червячной передачей

6.4. На среднем моторе двухпальцевый

6.5. На среднем моторе двухпальцевый 2

7. Манипуляторы

7.1. Подъемник с цепной передачей на большом моторе

7.2. Подъемник с цепной передачей на среднем моторе

7.3. Однорычажный манипулятор Lego EV3

7.4. Рука-манипулятор из Lego EV3

Источник

Инфоурок

›

Другое

›Презентации›Lego EV3. Движение по черной линии

Скачать материал

Описание презентации по отдельным слайдам:

1 слайд

“Алгоритм движения по черной линии с одним датчиком цвета”

Кружок по «Робототехнике»
Педагог до Езидов Ахмед Элиевич
При МБУ ДО «Шелковской ЦТТ»
2 слайд

Для изучения алгоритма движения по черной линии, будет использоваться робот Lego Mindstorms EV3 с одним датчиком цвета
3 слайд

Датчик цвета
Датчик цвета различает 7 цветов и может определить отсутствие цвета. Как и в NXT, он может работать как датчик освещенности.
Поле для соревнований роботов «Линия S»
Предлагаемый полигон с трассой в форме буквы «S» позволит вам провести еще одно интересное тестирование созданных роботов на скорость и реакцию.
4 слайд

Рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии на одном датчике цвета на EV3.
Данный алгоритм является самым медленным, но самым стабильным.

Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед
Алгоритм очень простой: если датчик видит черный цвет, то робот поворачивает в одну сторону, если белый — в другую.
5 слайд

Движение по линии в режиме яркости отраженного света
с двумя датчиками

Иногда датчик цвета недостаточно эффективно может различить черный и белый цвета.
Решение этой проблемы заключается в использовании датчика не в режиме определения цвета, а в режиме
определения яркости отраженного света.
В этом режиме мы, зная значения датчика на темной и светлой поверхности, самостоятельно можем говорить, что будет считаться белым, а что черным.
6 слайд

Теперь определим значения яркости на белой и черной поверхностях.
Для этого в меню блока EV3 находим вкладку «Приложения модуля»
Теперь вы находитесь в окне просмотра портов и можете увидеть показания всех датчиков на текущий момент.
7 слайд

наши датчики должны подсветиться красным, что означает, что они работают в режиме определения яркости отраженного света. Если же они светят синим – в окне просмотра портов на нужном порте нажимаем центральную кнопку и выбираем режим COL-REFLECT.
Теперь поставим робота так, чтобы оба датчика располагались над белой поверхностью. Смотрим на цифры в портах 1 и 4.
В нашем случае, значения 66 и 71 соответственно. Это и будут значения белого у датчиков.
8 слайд

Теперь поставим робота так, чтобы датчики располагались над черной поверхностью. Снова посмотрим значения портов 1 и 4.
У нас 5 и 6 соответственно. Это – значения черного.
9 слайд

Дальше, мы изменим предыдущую программу. А именно – изменим настройки переключателей. Пока у них установлено Датчик цвета -> Измерение -> Цвет.
10 слайд

Нам же требуется установить Датчик цвета -> Сравнение -> Яркость отраженного света
Теперь мы должны установить «тип сравнения» и «пороговое значение». Пороговое значение – это значение некоторого «серого», значения меньше которого мы будем считать черным, а больше – белым. Для первого приближения удобно использовать среднее значение между белым и черным каждого датчика.
11 слайд

Таким образом, пороговое значение первого датчика (порт №1) будет (66+5)/2=35.5. Округлим до 35.
Пороговое значение второго датчика (порт №4): (71+6)/2 = 38.5. Округлим до 38.
Теперь выставляем эти значения в каждом переключателе соответственно.

Вот и все, блоки с движениями остаются на своих местах без изменений, так как, если мы ставим в «типе сравнения» знак «<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.
Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 — ставьте датчики ниже.
12 слайд

Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета

Найдите материал к любому уроку, указав свой предмет (категорию), класс, учебник и тему:

6 225 758 материалов в базе

Выберите категорию:
Выберите учебник и тему

Выберите класс:
Тип материала:
- Все материалы
- Статьи
- Научные работы
- Видеоуроки
- Презентации
- Конспекты
- Тесты
- Рабочие программы
- Другие методич. материалы

Найти материалы

Другие материалы

27.02.2017
688
1

Рейтинг:
3 из 5

27.02.2017
1675
13

27.02.2017
655
3

27.02.2017
1972
12

27.02.2017
415
5

27.02.2017
577
0

Вам будут интересны эти курсы:

Курс повышения квалификации «Подростковый возраст — важнейшая фаза становления личности»
Курс повышения квалификации «Методика написания учебной и научно-исследовательской работы в школе (доклад, реферат, эссе, статья) в процессе реализации метапредметных задач ФГОС ОО»
Курс повышения квалификации «Формирование компетенций межкультурной коммуникации в условиях реализации ФГОС»
Курс профессиональной переподготовки «Клиническая психология: организация реабилитационной работы в социальной сфере»
Курс повышения квалификации «Экономика и право: налоги и налогообложение»
Курс повышения квалификации «Организация практики студентов в соответствии с требованиями ФГОС педагогических направлений подготовки»
Курс повышения квалификации «Финансы: управление структурой капитала»
Курс профессиональной переподготовки «Организация деятельности специалиста оценщика-эксперта по оценке имущества»
Курс профессиональной переподготовки «Эксплуатация и обслуживание общего имущества многоквартирного дома»
Курс профессиональной переподготовки «Гостиничный менеджмент: организация управления текущей деятельностью»
Курс профессиональной переподготовки «Информационная поддержка бизнес-процессов в организации»
Курс профессиональной переподготовки «Гражданско-правовые дисциплины: теория и методика преподавания в образовательной организации»
Курс повышения квалификации «Информационная этика и право»

Скачать материал
- 27.02.2017
  
  33007
- PPTX
  4.9 мбайт
- 348
  скачиваний
- Рейтинг:
  1 из 5
- Оцените материал:
Настоящий материал опубликован пользователем Езидов Ахмед Элиевич. Инфоурок является
информационным посредником и предоставляет пользователям возможность размещать на сайте
методические материалы. Всю ответственность за опубликованные материалы, содержащиеся в них
сведения, а также за соблюдение авторских прав несут пользователи, загрузившие материал на сайт

Если Вы считаете, что материал нарушает авторские права либо по каким-то другим причинам должен быть удален с
сайта, Вы можете оставить жалобу на материал.

Удалить материал
- На сайте: 6 лет и 5 месяцев
- Подписчики: 0
- Всего просмотров: 33194
- Всего материалов:
  
  2

Источник

X
Сайт может собирать метаданные пользователя (cookie, данные об IP-адресе и местоположении).
Если, прочитав это сообщение, вы остаетесь на нашем сайте, это означает, что вы не возражаете против использования этих технологий.

LEGO, логотип LEGO, Minifigure (Минифигурка), DUPLO и MINDSTORMS являются торговыми марками и/или охраняемой авторским правом собственностью LEGO Group.
©2023 The LEGO Group. Все права защищены. Использование этого вебсайта подтверждает ваше согласие с этим.

Источник